DSpace Collection:http://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/10572026-04-19T16:28:28Z2026-04-19T16:28:28ZApproche de suivi visuel d'objet basée sur la Transformée de Cosinus Discret DCT et les reseaux de neurones convolutionnels CNNNEBBAR_Hananehttp://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/295692024-11-19T12:18:41Z2024-01-01T00:00:00ZTitre: Approche de suivi visuel d'objet basée sur la Transformée de Cosinus Discret DCT et les reseaux de neurones convolutionnels CNN
Auteur(s): NEBBAR_Hanane
Résumé: This thesis presents a groundbreaking Visual Object Tracking (VOT) approach designed to tackle a prevalent challenge in existing methods: the considerable alteration in object appearance, primarily stemming from extensive occlusion and varying illumination conditions.
The proposed method integrates several key components, including Deep Convolutional Neural Networks (DCNN), Discrete Cosine Transform (DCT), Histograms of Oriented Gradients (HOG) features, and an HSV-based energy condition. Initially, an HSV-based energy condition enriches the learning process by merging both RGB and HSV color bases, enhancing the model's adaptability. Rather than relying on the image template, this technique utilizes the coefficients derived from the image's DCT to handle high saturation images in the Convolutional Neural Networks (CNN's) input. Extracting CNN features involves utilizing the Inverse Discrete Cosine Transform (IDCT).
Subsequently, the approach harnesses multichannel correlation maps generated by CNNs to precisely determine the target's position. This is achieved through the amalgamation of
convolutional features. Newton's method plays a pivotal role in this process, bolstering the system's long-term memory regarding the target's appearance and aiding in recovery from tracking failures.
Further, the updating parameter for the correlation filters is determined by selecting the
highest value among the output maps derived from correlation filters using convolutional features extracted from the HOG features of the image template. The conclusive results unequivocally establish the superiority of the proposed method, surpassing the performance of most recent tracking techniques.
Description: Automatique2024-01-01T00:00:00ZModeling and Robust Control of Flying Robots Using Intelligent Approaches Modélisation et commande robuste des robots volants en utilisant des approches intelligentesLemya Guettalhttp://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/285152024-03-20T08:57:30Z2023-01-01T00:00:00ZTitre: Modeling and Robust Control of Flying Robots Using Intelligent Approaches Modélisation et commande robuste des robots volants en utilisant des approches intelligentes
Auteur(s): Lemya Guettal
Résumé: This thesis aims to modeling and robust controlling of a flying robot of quadrotor type. Where
we focused in this thesis on quadrotor unmanned Aerial Vehicle (QUAV). Intelligent
nonlinear controllers and intelligent fractional-order nonlinear controllers are designed to
control. The QUAV system is considered as MIMO large-scale system that can be divided on
six interconnected single-input–single-output (SISO) subsystems, which define one DOF, i.e.,
three-angle subsystems with three position subsystems. In addition, nonlinear models is
considered and assumed to suffer from the incidence of parameter uncertainty. Every
parameters such as mass, inertia of the system are assumed completely unknown and change
over time without prior information. Next, basing on nonlinear, Fractional-Order nonlinear
and the intelligent adaptive approximate techniques a control law is established for all
subsystems. The stability is performed by Lyapunov method and getting the desired output
with respect to the desired input. The modeling and control is done using
MATLAB/Simulink. At the end, the simulation tests are performed to that, the designed
controller is able to maintain best performance of the QUAV even in the presence of unknown
dynamics, parametric uncertainties and external disturbance.
Description: Automatic2023-01-01T00:00:00ZCommande des Systèmes Non Linéaires par Mode Glissant Flou.Toufik, Amieurhttp://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/242172023-04-10T11:20:34Z2009-01-01T00:00:00ZTitre: Commande des Systèmes Non Linéaires par Mode Glissant Flou.
Auteur(s): Toufik, Amieur
Résumé: Dans ce mémoire, on a étudié la commande des systèmes non linéaires en utilisant le mode glissant flou dont l’objectif est la stabilisation où la poursuite d’une trajectoire désirée. Après une étude de la commande par logique floue et la commande par mode glissant, les deux techniques sont combinées et utilisées pour la commande des systèmes non linéaires. Dans la première partie on a supposé que la dynamique du système est connue. Dans la deuxième partie on a étudié le cas où la dynamique du système est incertaine ou inconnue, le comportement du système est approché par des systèmes d'inférence flous qui sont ensuite utilisés pour le calcul d'une commande par mode glissant. Des exemples de simulation sont utilisés pour démontrer l'efficacité des techniques utilisées.2009-01-01T00:00:00ZCommande d’une machine synchrone à aimants permanents via des modèles flous de Takagi-Sugeno.Djamel, OUNNAShttp://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/242132023-04-10T11:10:47Z2011-06-30T00:00:00ZTitre: Commande d’une machine synchrone à aimants permanents via des modèles flous de Takagi-Sugeno.
Auteur(s): Djamel, OUNNAS
Résumé: L’objectif du travail présenté dans ce mémoire est la synthèse de lois de commande pour une machine synchrone à aimants permanents (MSAP) via des modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS). Nous avons commencé par la modélisation de la machine synchrone à aimants permanents, le modèle triphasé ainsi que le modèle obtenu à l'aide de la décomposition selon deux axes, en utilisant la transformation de Park. Nous avons présenté également le modèle flou TS de la MSAP obtenu à partir des équations qui décrivent sa dynamique. L’étude de la stabilité et la stabilisation des modèles flous de Takagi-Sugeno est basée sur l’utilisation d’une fonction de Lyapunov et la résolution d’un ensemble convexe d’inégalités matricielles linéaires (LMIs: Linear Matrix inequalies), la stabilisation basée sur l’utilisation de la technique PDC (Parallel Distributed Compensation) est ainsi étudiée. Le principe de la commande PDC (Parallel Distributed Compensation) est de construire un régulateur par retour d’état pour chaque modèle local, la loi de commande globale est obtenue par interpolation des lois de commande linéaires locales. Nous avons étudié, ensuite, la stabilisation de la machine synchrone à aimants permanents, en se basant sur la technique PDC. La commande par retour d’état suppose la disponibilité complète des variables d’état du système, ce qui n’est pas toujours possible. Nous sommes donc amenés à considérer des problèmes où la commande dépend uniquement de la sortie mesurée du système. Dans ce sens, nous avons étudié la commande de la machine synchrone à aimants permanents par retour de sortie2011-06-30T00:00:00Z